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通过调节伺服电机的转速来控制动臂举升速度；液压缸处于超越伸出工况，由于此时动臂液压缸相对液压缸为重载执行器，系统压力由动臂液压缸无杆腔压力决定，无杆腔处于压力跟随状态，为了进一步降低泵输出功率，选用回路通过流量再生方式对液压缸进行控制，调节液压缸两腔的比例方向阀来控制液压缸的伸出速度。
动臂下降和转出复合动作过程中，即动臂和液压缸同时缩回，动臂液压缸处于超越缩回工况，按照动臂单独下降控制策略进行控制；液压缸处于阻抗缩回工况。
广泛应用于工程建设、工业安装、设备检修、厂房维护、物业管理、仓库管理、航空、船舶、石化、影视、市政、机场、港口、车站、酒店、超市、展览馆、市政、采矿等行业和场所。
选取闭锁点。闭锁前（液力工况）变矩器输出转矩。闭锁前液力工况变矩器输出转矩函数 式中：变矩器泵轮转矩；变矩比；泵轮转速；涡轮转速。闭锁后（机械工况）涡轮输出的转矩等于泵轮轴的转矩：确定目标函数 闭锁前（液力工况）发动机存储的惯性能量：转动惯量；角速度；发动机转速；发动机转速到泵轮转速的传动比。 闭锁后（机械工况）发动机存储的惯性能量确定目标函数理想值应为，即闭锁前后输出转矩相等。
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